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平台(e)RF-TENG在一个循环中的工作原理。通过采用旋转独立层式摩擦纳米发电机（RF-TENG）将机械能转化为高压电，实现数据用于驱动由软伸长机体（soft-deformablebody）和摩擦电脚（triboelectricadhesionfeet,TAF)）组成的软体机器人。

信息(b)软伸长机体的结构爆炸图。(f)TESR应用演示：国网共享爬水平隧道（I、II）和攀爬斜面（III、IV）。